刘仁愿不觉踌躇，刘仁轨独奋然道：“大臣为国家计，有死无二，怎得贪生避害？试想主上欲灭高丽，所以先讨百济，留兵守堵，制他心腹，诚使厉兵秣马，击他无备，理无不克，得捷以后，士卒心安，然后分兵据险，开展势力，飞表上闻，再求益兵，朝廷知我有成，必更遣将出师，声援既厚，凶丑自歼，非但不弃前功，且足永清海表。今平壤既已退师，熊津又复弃去，眼见百济余众，不日鸱张，高丽逋寇，无时可灭，数年血战，徒劳无益，况且熊津孤城，居敌中央，我若动足，适为敌乘，就使得至新罗，亦不过做一寓客，万一有变，仍恐难免，虽悔亦无及了。愚料福信凶悖，君臣相猜，将来必行屠戮，我军正应坚守观变，乘衅而动，不患不胜。古人有言：将在外，君命不受。还请总管详察！”理直气壮。

刘仁愿道：“刺史说得甚是。”众将也均赞成，遂严申守备，待机乃发。

忽由百济王丰，遣人来前，由刘仁愿召入，问明来意。

来使道：“大使等何时西还？我主当派兵护送。”

刘仁愿尚未及答。仁轨即从旁答言道：“我军归期在迩，难得尔主好意，尔可为我归谢，不劳护送！”来使应声自去。

刘仁轨道：“狡虏欺我太甚，目下虏使方归，我正可衔枚疾进，攻他不备了。”

刘仁愿大喜，当即督兵袭支罗城，一战即下，进拔岘城大山、沙井等栅，杀获甚众。福信闻警，才遣兵添守岘城，仁轨佯令缓攻，夜令军士督草填濠，霎时间草与城齐，各将士攀草而上，一齐登城。守卒闻知，已经不及抵御，只得开城遁走。

刘仁轨方安安稳稳地据了岘城，得与新罗通接粮道，有恃无恐。仁愿遂奏请添兵，有诏发淄青、莱海兵七千人，速赴熊津，再遣右威卫将军孙仁师，为熊津道行军总管，统军继进。

百济王丰，正与福信争权，率亲卒击杀福信，骤闻唐军大至，急遣使向日本乞师。

日本齐明天皇，名天丰。亲赴筑紫，调兵去救百济，途次遇病，至筑紫即殁。皇太子天智，奉丧听政，遣部将阿昙比逻夫、阿部比逻夫等，率舟师百艘，援百济王，更派兵三万人继进，作为后应。

是时孙仁师已至熊津，与二刘合军，声势甚盛。诸将欲出攻加林城，刘仁轨道：“加林当水陆要冲，地形险固，我若急攻，反伤士卒，缓攻必旷日持久，亦致劳师。不若直捣周留城，周留城为狡虏巢穴，群凶所聚，除恶务本，正在此举，周留得拔，余城不战自下了。”不入虎穴，焉得虎子？

于是分道进兵，仁师、仁愿，邀同新罗王金法敏，从陆路进，仁轨与别将杜爽、扶余隆，率水军及粮船，自熊津入白江，拟与陆师相会。甫至白江口，那百济王丰，与日本兵驾船前来，帆樯相望。

刘仁轨用火攻之计，乘风纵火，猛烧敌船，顿时烟焰熏天，海水尽赤。

日本将阿昙比逻夫等，还想冒火来战，怎禁得祝融肆威，封姨助虐，徒落得焦头烂额，一步儿不能上前。

岸上战鼓声喧，唐将仁师、刘仁愿等，又复驱军杀到，那时还有何心恋战，慌忙转舵遁去。

中国有史以来，日本兵为我军所败，唯此一仗，最为吃亏。

百济王丰，亦脱身奔高丽。

唐军遂进薄周留城，扶余丰子忠胜、忠志等，率众出降，百济又亡。唯百济将迟受信据守任存城，未肯归命，刘仁轨令百济降将常之，及沙吒相如为前驱，自率兵后随，奋勇进攻。迟受信料不能守，也挈妻子奔高丽去了。

捷书报达唐廷，高宗李治召仁师、刘仁愿还朝，留仁轨镇守百济。

刘仁轨籍户口，瘗骸骨，辑村聚，置官长，通道途，立桥梁，补堤堰，修陂塘，课耕桑，赈贫乏，赡孤老，立唐社稷，颁正朔及庙讳，百济大悦，阖境又安。

及刘仁愿到京，高宗李治亲加慰劳，刘仁愿说道：“这统是刘仁轨的功绩，非臣所能及哩。”

刘仁愿推贤让功，亦有足取。高宗李治乃加刘仁轨六阶，正任带方州刺史，且替他筑第都中，安顿妻孥，厚给赏赐。有诗赞刘仁轨道：

有勇还须仗有谋，东夷余焰一时休。

若非良将纡筹策，安得功名盖远州？

百济已平，正欲进图高丽，偏铁勒部又复叛唐，屡来寇边，乃遣将往讨铁勒，暂将高丽搁下。